Canto I
O poeta apresenta o assunto global da obra, pede inspiração às ninfas do Tejo e dedica o poema ao Rei D. Sebastião. Na estância 19 inicia a narração da viagem de descoberta do caminho marítimo para a Índia, comandada por Vasco da Gama, referindo brevemente que a Armada já se encontra no Oceano Índico no momento em que os deuses do Olimpo se reuniram em Concílio, convocado por Júpiter, para decidirem a sorte dos Portugueses.
Com o apoio de Vénus e Marte, e apesar da oposição de Baco, a decisão é favorável aos Portugueses que, entretanto, chegam à Ilha de Moçambique. Aí Baco prepara-lhes várias ciladas que culminam com o aparecimento de um piloto, por ele instruído para os conduzir ao perigoso porto de Quíloa. Vénus intervém afastando a armada do perigo e fazendo-a retomar o caminho certo até Mombaça. No final do Canto, o poeta reflecte acerca dos perigos que sempre espreitam o Homem.
Canto II
O rei de Mombaça, influenciado por Baco, convida os Portugueses a entrar no porto para os destruir. Vasco da Gama, ignorando estas intenções, aceita o convite pois os dois condenados que mandara a terra colher informações tinham regressado com a notícia de ser aquela uma terra de cristãos. Na verdade, tinham sido enganados por Baco, disfarçado de sacerdote. Vénus, ajudada pelas Nereidas, afasta a Armada, da qual se põem em fuga os emissários do Rei de Mombaça e o falso piloto.
Vasco da Gama, apercebendo-se do perigo que corria, dirige uma prece a Deus mas é Vénus quem o ouve e vai interceder junto de Júpiter para que proteja os Portugueses. Ele acede ao seu pedido e, para a consolar, profetiza futuras glórias aos Lusitanos. Na sequência do pedido, Mercúrio é enviado a terra e, em sonhos, indica a Vasco da Gama o caminho até Melinde onde lhes prepara uma calorosa recepção. A chegada dos Portugueses a Melinde é efectivamente saudada com festejos e o Rei desta cidade visita a Armada, pedindo a Vasco da Gama que lhe conte a história do seu país.
Canto III
Invocação a Calíope, musa da poesia épica.
Vasco da Gama inicia a narrativa da História de Portugalao rei de Melinde. Começa pela localização de Portugal na Europa e narra a época da história de Luso a Viriato. Segue-se a formação da nacionalidade e depois a enumeração dos feitos guerreiros dos Reis da 1.ª Dinastia, de D. Afonso Henriques a D. Fernando.
Destacam-se os episódios de Egas Moniz, Batalha de Ourique, no reinado de D. Afonso Henriques, e o da Formosíssima Maria, da Batalha do Salado e de Inês de Castro, no reinado de D. Afonso IV.
Canto IV
Vasco da Gama prossegue a narrativa da História de Portugal. Conta agora a história da 2.ª Dinastia, desde a revolução de 1383-85 até ao momento do reinado de D. Manuel em que a Armada de Vasco da Gama parte para a Índia.
Após a narrativa da Revolução de 1383-85, que foca principalmente a figura de Nuno Álvares Pereira e a Batalha de Aljubarrota, seguem-se os acontecimentos do reinado de D. João II, sobretudo os relacionados com a expansão para África.
É assim que surge a narração dos preparativos da viagem para a Índia, objectivo que D. João II não conseguira concretizar e seria realizado no reinado de D. Manuel, a quem os rios Indo e Ganges apareceram em sonhos, profetizando as futuras glórias do Oriente. Este canto termina com a partida da Armada, cujos navegantes são surpreendidos pelo discurso pessimista de um velho que estava na praia, entre a multidão - episódio do Velho do Restelo.
Canto V
Vasco da Gama prossegue a sua narrativa ao Rei de Melinde, contando agora a viagem da Armada de Lisboa até Melinde.
É a narrativa da grande aventura marítima, em que os marinheiros observaram maravilhados ou inquietos o Cruzeiro do Sul, o Fogo de Santelmo ou a Tromba Marítima e enfrentaram perigos e obstáculos enormes como a hostilidade dos nativos, no episódio de Fernão Veloso, a fúria de um monstro, no episódio do Gigante Adamastor, a doença e a morte provocadas pelo escorbuto.
O canto termina com a censura do poeta aos seus contemporâneos que desprezam a poesia.
Canto VI
Finda a narrativa de Vasco da Gama, a Armada sai de Melinde guiada por um piloto que deverá conduzi-la até Calecut.
Baco, vendo que os portugueses estão prestes a chegar à Índia, resolve pedir ajuda a Neptuno. Este convoca um Concílio dos Deuses Marinhos que decide apoiar Baco e soltar os ventos para fazer afundar a Armada. É então que, enquanto os marinheiros matam despreocupadamente o tempo ouvindo Fernão Veloso contar o episódio lendário e cavaleiresco de Os Doze de Inglaterra, surge uma violenta tempestade.
Vasco da Gama, vendo as suas caravelas quase perdidas, dirige uma prece a Deus e, mais uma vez, é Vénus que ajuda os Portugueses, enviando as Ninfas para seduzir e acalmar os ventos.
Dissipada a tempestade, a Armada avista Calecut e Vasco da Gama agradece a Deus.
O canto termina com considerações do Poeta sobre o valor da fama e da glória conseguidas através de grandes feitos.
Canto VII
Chegada dos nautas a Calecut.
O poeta elogia o espírito de cruzada da expansão portuguesa, criticando as nações europeias que não seguem o seu exemplo.
Após a descrição da Índia, narra os primeiros contactos dos portugueses com os indianos, através de um mensageiro enviado por Vasco da Gama a anunciar a sua chegada.
O mouro Monçaíde visita a nau de Vasco da Gama e descreve Malabar, após o que o Capitão e outros nobres portugueses desembarcam e são recebidos pelo Catual e depois pelo Samorim. O Catual visita a Armada e pede a Paulo da Gama que lhe explique o significado das figuras das bandeiras portuguesas.
O poeta invoca as Ninfas do Tejo e do Mondego, ao mesmo tempo que critica duramente os opressores e exploradores do povo.
Canto VIII
Paulo da Gama explica ao Catual o significado dos símbolos das bandeiras portuguesas, contando-lhe os episódios da História de Portugal nelas representados. Baco intervém de novo contra os portugueses, aparecendo em sonhos a um sacerdote brâmane e instigando-o com a informação de que viriam com o intuito da pilhagem.
O Samorim interroga Vasco da Gama, que acaba por regressar às naus, mas é retido no caminho pelo Catual subornado, que apenas deixa partir os portugueses depois destes lhes entregarem as fazendas que traziam. O poeta tece considerações sobre o vil poder do ouro.
Canto IX
Após vencerem algumas dificuldades, os portugueses saem de Calecut, iniciando a viagem de regresso à Pátria. Vénus decide preparar uma recompensa para os marinheiros, fazendo-os chegar à Ilha dos Amores. Para isso, manda o seu filho cúpido desfechar setas sobre as Ninfas que, feridas de Amor e pela Deusa instruídas, receberão apaixonadas os Portugueses.
A Armada avista a Ilha dos Amores e, quando os marinheiros desembarcam para caçar, vêem as ninfas que se deixam perseguir e depois seduzir. Tétis explica a Vasco da Gama a razão daquele encontro (prémio merecido pelos “longos trabalhos”), referindo as futuras glórias que lhe serão dadas a conhecer. Após a explicação da simbologia da Ilha, o poeta termina, tecendo considerações sobre a forma de alcançar a Fama.
Canto X
As Ninfas oferecem um banquete aos portugueses. Após uma invocação do poeta a Calíope, uma ninfa faz profecias sobre as futuras vitórias dos portugueses no Oriente. Tétis conduz Vasco da Gama ao cume de um monte para lhe mostrar a Máquina do Mundo e indicar nela os lugares onde chegará o império português. Os portugueses despedem-se e regressam a Portugal.
O poeta termina, lamentando-se pelo seu destino infeliz de poeta incompreendido por aqueles a quem canta e exortando o Rei D. Sebastião a continuar a glória dos Portugueses.
